在机械制造业使用中，自动焊接机械手臂的种类繁多，根据不同方式，分类也不同，目前国内市场上也没有明确统一的分类标准，普遍按照用途、驱动方式和控制系统三方面区分，分类如下。

    在用途方面，可分为通用焊接机械手和专用焊接机械手。两者的区别在于前者具备独立的控制系统、程序可变且动作的灵活度较高，后者附属主机，只有固定程序但是没有独立的控制系统，动作少、结构简单实用可靠和造价低。因此适用领域也不同，前者适用于多品种、中小批量的自动化生产，后者适用于单品种、大批量的自动化生产。

    在驱动方式方面，大致可分为液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等种类。液压传动与气压传动效果的主要差别在于抓取力，前者可达百公斤以上，但对密封装置要求非常严格且造价较高，后者抓取重量在30公斤左右，动作迅速且成本较低，但稳定性能较差。电力驱动由于无环境污染、运速度快、行程长、成本低以及高驱动效率等特点，是其中最广泛应用的。

    在控制方式方面，可分为点位控制和连续轨迹控制。前者是按空间点到点之间移动的运动轨迹，上面提到的专用和通用焊接机械手就是这一类。后者一般采用小型计算机控制。